（略）受贛東學院的委托，就其所需贛東學院機器人實驗室采購項目進行控制價咨詢，現歡迎符合條件的合格供應商參加。
一、供應商資格要求
贛東學院機器人實驗室采購項目的供應商資格能力要求：供應商必須具備以下資格標準：
1、具有獨立承擔民事責任的能力；【如供應商是企業的（包括合伙企業）應提供有效的“企業法人營業執照”或“營業執照”；如供應商是事業單位：（略）
2、供應商須提供法定代表人身份證（復印件加蓋公章）或法定代表授權書及授權代表身份證（復印件加蓋公章）；
二、采購項目及需求
項目需求：詳見附件“四、采購需求及報價一覽表”
（略）址：（略）（https://（略））（略）（https://（略）.cn）發布
報名時間：2025年7月2日至2025年7月21日
報名方式：（略）
三、報價文件的遞交
遞交截止時間：2025年7月22日9時30分
遞交方式：（略）
①紙質文件遞交（略），有意向的供應商可于2025年7月22日9時30分前按《報價文件格式》編制好報價文件并密封加蓋公章遞交至贛東學院（接受快遞（以收到快遞時間為報價時間））；②報價文件加蓋公章掃描件發送至郵箱：（略）
四、聯系方式：（略）
4.1采購人：（略）
地址：（略）
聯系方式：（略）
廉政舉報電話：（略）

4.2招標代理：（略）
聯系地址：（略）
聯系方式：（略）
附件
報價文件格式

報價人按照具體要求制定標書目錄，標明頁碼。
報價文件包括：
一、報價函
二、法定代表人授權書
三、法定代表人（負責人）證明書
四、采購需求及報價一覽表
五、資格證明文件

一、報價函

致:贛東學院
我方確認收到貴方提供的相關貨物的購買文件的全部內容，我方：（報價人名稱：（略）
在此提交的報價文件,正本1份,副本1份。包括如下內容：
（一）報價函；
（二）法定代表人授權書或法定代表人（負責人）證明書；
（三）采購需求及報價一覽表；
（四）資格證明文件。
我方已完全明白購買文件的所有條款要求，并重申以下幾點：
（一）我方決定參加：
（二）我方對該項目所提供的全部貨物的報價為：元（詳見報價一覽表）；
（三）本報價文件的有效期為報價截止日后60天有效；
（四）我方已詳細研究了購買文件的所有內容包括正文和所有已提供的參考資料以及有關附件并完全明白,我方放棄在此方面提出含糊意見或誤解的一切權力。
（五）我方承諾報價文件中的一切資料、數據是真實的，并承擔由此引起的一切責任。
（六）我方同意按照貴方可能提出的要求而提供與報價有關的任何其它數據或信息。
（七）所有與本購買有關的函件請發往下列地址：（略）
地址：（略）
聯系人：（略）
電子郵箱：（略）
電話：
報價單位：（略）
法定代表人或其授權人（簽字或蓋章）
年月日
二、法定代表人授權書

致：

本授權書聲明：是注冊于的的法定代表人，現任（）。（略）（單位：（略）
本授權書于年月日簽字生效，特此證明。
附《法定代表人身份證及授權人身份證正反面》

報價人（法人公章）：
地址：（略）

法定代表人（簽字或蓋章）：

被授權人（簽字或蓋章）:









三、法定代表人（負責人）證明書

現任我單位：（略）
有效期限：長期

附：代表人性別：年齡：歲
（略）碼：
（略）碼：
企業類型:
經營范圍：
報價人（法人公章）：

日期：年月日
四、采購需求及報價一覽表
[貨幣單位：（略）
（略）
貨物名稱：（略）
采購參數
采購數量（臺）
單價
總價
（略）、制造商名稱：（略）
1
四足機器人
一、基本技術參數：1．整機重量（帶電池）：15±2kg2．長寬高（站立時）約700*300*400mm，長寬高（趴下時）約750*300*200mm3．最大爬坡角度≥40°4．最大攀爬落差高度≥16cm5．負載能力：行走時最大負載能力不小于8kg（持續時間≥10分鐘）；靜態站立最大負載能力不小于20kg6．最大運動速度：≥3.2m/s7．機身為高強度腔體結構，牢固可靠8．每足均配備足端力傳感器。9．腿和機身連接處具備良好的緩沖功能，具備良好的抗沖擊能力10．具備Android及IOS端APP，支持高清圖傳、遙控、狀態查看等功能11.具備圖形化編程功能12．支持智能OTA升級二、運動性能1．支持多種步態：并腿跑、太空步、側邊步、交叉步等2.支持多種動作組：向上跳、向前跳、前空翻、握手、坐下、作揖、打滾等3.支持一鍵觸發動作：伸懶腰、撲人等三、關節信息1．自由度：整機≥12，單腿≥32．關節模組外徑：≥90mm3．最大關節扭矩：≥45Nm4．關節運動空間：機身：角度范圍不小于-48°~+48°大腿：角度范圍不小于-200°~+90°小腿：角度范圍不小于-156°~-48°5.關節輔助散熱：膝關節電機附近內置熱管輔助散熱6.膝關節內走線，小腿和大腿關節之間無外置線纜四、通信參數1．具備4G或5G通信能力，內置eSIM卡2．內置WiFi6雙頻無線模組和藍牙5.2模組。WiFi同時支持STA和AP兩種模式。五、智能感知交互參數1．（略），無需使用遙控器控制機器狗即可實現機器狗位于人的側向余光視線內伴隨；2．頭部配備超廣角3D激光雷達：FOV360°×90°,掃描距離20m；近（略）為0.05m；可實現探物避障；3．廣角攝像頭具有1080P高清拍攝能力，支持人體跟蹤識別等算法開發；4．支持語音交互：包括語音識別、聲源定位、語音控制、語音合成與播報等；5．內置照明燈，照明瓦數不小于3W，可用APP控制；6．擁有頭部指示燈，可展示為各種顏色，并可顯示機器狗運行狀態；7．配備40Tops超大算力模組，含AI算法及技術支持。六、電池及充電器參數1．機器狗本體與電池應采用分體式設計，支持無工具輔助快速更換電池，單次更換時間≤5秒。2．電池宜采用鋰電池，電池BMS（電池管理模塊）需由機器狗制造商自主研發，確保穩定可靠3．長續航電池，容量不低于15000mAh，額定能量不得低于400Wh。4．充電器：支持快速充電、通過CE、FCC、GS、SAA認證。5．支持拓展無線或觸點自主充電功能七、遙控器參數1．配備伴隨遙控器和雙手遙控器2．雙手遙控器空續航時間不小于4h；鋰電池容量不小于2500mAh，充電電壓5V；支持數傳和藍牙通訊3．伴隨遙控器需要佩戴在腰部和頸部之間，側邊跟隨時允許的遙控器距離地面的高度約為0.2-1.2m；遙控距離15m及以上，運行時間約5h；鋰電池容量大于500mAh，充電電壓5V八、負載信息1.支持加裝深度相機、3D激光雷達、機械臂等負載2.配套深度相機：支持單目彩色圖像、雙目灰度圖像、深度點云、內部imu數據輸出，可用于視覺SLAM、地形建圖開發，彩色圖像（略）@30FPS;灰度圖像（略）@30FPS;深度點云（略）@30FPS，支持地形建圖，支持視覺算法開發。九、二次開發支持1.提供詳細的用戶使用、軟件開發等手冊，提供高層控制（如行走）功能的二次開發文檔及例程，提供底層控制（電機的位置、速度和力矩）功能的二次開發文檔及例程。2.采用Ubuntu（略），易于使用通用數學庫、機器人庫，開發程序。3.提供運動控制的接口4.提供產學研賽合作支持，兼容百度“飛槳”（略），支持百度大腦AIStudio開發實訓。
2
2
人形機器人
1.帶電池重量≤20kg；
2.尺寸(身高)≥900mm；
3.總自由度(關節電機)≥22個，單腿自由度≥6個，單手臂自由度≥4個，頭部自由度≥2個；
4.膝關節峰值力矩≥60Nm，雙編碼器；
5.超大關節運動空間：髖關節：P-170°至100°,R-23°至+90°,Y±60°;膝關節:-0°至130°;踝關節:P-50°至20°,R±20°
6.配備麥克風陣列以及揚聲器；
7.具備不低于100Tops大算力的拓展塢，含AI算法及技術支持；
8.感知傳感器:深度相機；具備WiFi6；
9.支持固件升級；
10.支持高層和底層的二次開發，提供詳細的用戶使用，軟件開發等手冊等，提供高層控制（如行走）功能的二次開發文檔及例程，提供底層控制（電機的位置、速度和力矩）功能的二次開發文檔及例程。通用Ubuntu（略），易于使用通用數學庫、機器人庫，開發程序。
1
3
協作機器人
一、機器人要求：
1.1本體參數
工作半徑：≥880mm
★最大負載：≥5kg
機械臂重量：≤24.5kg
★重復定位精度：±0.05mm
本體通訊接口：CANBUS
各軸旋轉范圍：
J1軸運動范圍：≥±360°
J2軸運動范圍：≥±360°
J3軸運動范圍：≥±162°
J4軸運動范圍：≥±360°
J5軸運動范圍：≥±360°
J6軸運動范圍：≥±360°
J1-J3最大速度：≥223°/s
J4-J6最大速度：≥237°/s
可擴展的工具端IO端口，直流供電
機械臂末端至少含有4個數字量接口，2個模擬量接口
數字量接口可按需求配置為輸入口或輸出口
機械臂末端支持DC12V和DC24V輸出
1.2一體化底座控制器：
供電電源：DC48V，±2V
通訊接口：（略），ModBus-RS485，USB，無線AP
IO接口：DI不少于8個，DO不少于8個；AI不少于2個，AO不少于2個
機械臂結構：機械臂與控制器采用一體化設計，帶有控制手柄。
1.3平板示教器：
顯示：≥11寸觸摸顯示器內存：≥8G
存儲：≥128G
需預裝無線示教軟件
1.4控制手柄：
用于安全保護和常用功能便捷操作，設有急停開關、按鍵5個（可自定義按鍵功能）、指示燈2個
1.5機器人功能：
支持通過在示教器中點擊按鈕的方式：（略）
支持拖動示教，在啟用拖動示教后，可用手拖動機器人本體的方式：（略）
支持軌跡記錄功能，在拖動示教時自動記錄軌跡，可對軌跡進行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中；
支持碰撞防護功能，提供10個等級的碰撞防護等級，機器人檢測到碰撞后自動停止；
提供基于ROS平臺的配套環境開發包；
（略）SDK開發包，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、WindowsVC++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發；
二、（略）
工業相機
★類型：像素不低于600萬
傳感器類型：CMOS，卷簾快門
分辨率：3072×2048
黑白/彩色：彩色
數據接口：GigE
數字I/O：6-pin接頭
鏡頭接口：C-Mount
鏡頭
焦距：8mm
像面尺寸：Φ9mm(1/1.8")
最近攝距：0.1m
光源
白色環形光源，可配套工業相機使用
（略）要求：
圖形化引導編程，集成機器視覺多種算法組件，適用多種應用場景，可快速組合算法，實現對工件或被測物的查找、測量、缺陷檢測等。
擁有強大的視覺分析工具庫，包括采集、定位、測量、識別、標定、圖像處理、顏色處理、缺陷檢測、邏輯工具和通信等工具可簡單靈活的搭建機器視覺應用方案。軟件支持二次開發。
三、自適應電動夾爪
控制接口：串口
開口尺寸：≥70mm
夾持力：0-15N
工作電壓：9-24V
力控精度：±1N
重復定位精度：≤±0.5mm
四、電動吸盤工具
吸盤結構
組成：一體化設計，包含吸盤支架、吸嘴、微型氣泵、電磁閥等組件；
參數：吸盤直徑15mm；
控制方式：（略）
要求電動吸盤為一體化設計，電動控制，無需額外氣源和氣泵。
五、機器人工作臺
材質：鈑金+鋁型材
外形尺寸：≥980mm*780mm*800mm
整體結構：鈑金主體、標準鋁型材臺面，要求采用可開門設計，便于設備安裝和展示，工作臺柜體須提供儲物空間。
地腳：4個福馬輪，單只福馬輪承重≥200kg
六、移動機器人
通訊控制處理器：32位ARMCortex-M3STM32F103
工作頻率：72Mhz
多功能定時器：11個
13個通信接口：2個I2C接口（支持SMBus/PMBus），5個USART接口（支持ISO7816、LIN、IrDA接口和調制解調控制），3個SPI接口，CAN接口，USB2.0全速接口，SDIO接口
通訊控制單元：支持ZigBee和UART控制，可擴展WiFi、藍牙控制
電源部分：8.4V直流供電、鋰電池供電。支持充電
車體外形（L×W）(mm）：145mm×78mm
車體質量（不含鋰電池）（kg）：<1.2Kg
驅動方式：（略）
最大前進速度(mm/s)：100mm/s
電機類型：直流空心杯減速電機12V
功率（kw）：1.36*4
通訊方式：（略）
通訊頻率：2.4GHz
傳輸速度：250Kbit/s
（略）域半徑：30M
障礙物探測：紅外探頭
顯示像素：128*64（藍黃雙色）
電池類型：鋰離子電池
電池容量：1500mAH
充電方式：（略）
最大充電電流：1A
充放電次數：不少于1000次
七、教學資源
1.要求提供開發軟件工具、機器人SDK開發包、ROS環境軟件包，（略）SDK開發包，電動手爪驅動包、接口協議說明書等教學資源包；
2.教學場景配套附件包含七巧板1套、拼圖1套、多顏色積木1套，（略）的應用知識；
3.提供視覺學習套件實訓指導書電子版一套，該指導書包括從硬件安裝到軟件調試再到控制編程等詳細步驟指引介紹；
4.平臺要求提供物料視覺分揀、七巧板視覺拼圖、OCR字符視覺拼接實訓案例功能；
4
4
模塊化機器人
1、★結構件:提供不少于21種98個結構零件，零件以5052鋁合金和Q235碳鋼材質為主，具體包括4孔螺紋板*10、底盤-底板1*1、底盤-底板2*1、底盤-底板3*2、底盤-三角板*2、底盤-圓形板*1、底盤-隔板1*2、底盤-隔板2*6、底盤-隔板圓形板*1、舵機-支架1*10、舵機-支架2*1、舵機-旋轉支架1*10、旋轉支架2*5、平板-支架1*4、平板-支架2*2、平板-支架3*24、雙目攝像頭支架*1、機械臂-手掌*2、L型-支架1*4、L型-支架-135度*8、轉軸模塊*1。結構件上預留了國家標準M3安裝孔。
2、電機模塊:提供不少于4個直流有刷電機，電機減速比1/90,輸出空載轉速122rpm，堵轉扭矩36kgf.cm，編碼器精度5760cpr。電機可單獨通過手持調試器設備設置ID，發送速度控制，可通過搖桿加減速。
3、輪子:提供金屬麥克納姆輪*4，直徑≥75mm；提供全向輪*3，直徑≥75mm，金屬輪轂；提供橡膠輪*2，直徑≥100mm，金屬輪轂橡膠輪胎；提供減震萬向輪*2。
4、數字舵機：提供10個總線式機器人數字舵機，舵機參數如下：空載速度0.16sec./60°，堵轉扭矩≥25kgf.cm，操作角度：270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉保護，通信方式：（略）
5、★射擊裝置：主體材質：碳纖、ABS材質；發射物：圓柱形金屬柱；彈夾儲彈量：不少于10發；射擊方式：（略）
6、云臺模塊。云臺可進行水平旋轉和垂直旋轉，旋轉角度270°，云臺舵機參數：空載速度0.16sec./60°，堵轉扭矩≥25kgf.cm，操作角度：270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉保護，通信方式：（略）
7、柔性機械爪模塊。柔性機械爪可進行0~90度開關閉合，抓取重量不低于500g，機械爪控制舵機參數：空載速度0.16sec./60°，堵轉扭矩≥25kgf.cm，操作角度：270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉保護，通信方式：（略）
8、（略）：鋰電池，電池容量≥12.6V/10000mAh，整機待機時間≥240分鐘，（略）運行時間≥60分鐘，電池配有獨立開關，配有電源管理模塊，自帶電量顯示功能和充電顯示功能；配備專用充電器：Input：100-240VAC50/60Hz，Output：12.6V/5A；
9、（略）
1)激光雷達：檢測半徑≥20米、360度測量范圍，測量距離精度±3cm(0-7m)，測量角度精度0.2-0.3°，距離分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，掃描速率10Hz、15Hz，測量速率18000測量值/S；
2)深度相機：雙目結構光，USBType-C接口，工作距離常規級模式0.15-3m、高能級模式0.15-5m，相對精度＜1%@1m、＜1.75%@2m，深度分辨率/幀率640*（略）@5/10/15fps、320*（略）@5/10/15fps，深度FOVH91°V62°±3°，紅外FOVH94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/幀率1920×（略）@5/10/15/30fps&MJPG，彩色FOVH86°V55°D93.5°±3°。
3)IMU模塊：六軸IMU模塊(三軸陀螺儀+三軸加速度)，串口波特率921600，抗震范圍：±8g，數據輸出頻率：200HZ，靜態精度：0.7度RMS，動態精度：2.5度RMS。
4)碰撞傳感器*4：工作電壓3.3V、通訊接口PH2.0；
5)提供傳感器接口板一個，具有4路碰撞傳感器接口、12路ADC傳感器接口；
10、嵌入式控制器：配置了不小于1.3寸液晶顯示屏，不少于5路按鍵；配置不少于2個單總線傳感器接口；配置至少4個機器人數字舵機接口；配置不少于4個485電機接口；不少于2路USB供電接口；控制器采用國產嵌入式單片機，CPU運行頻率≥200MHz；CPU內核：ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥512KB；
11、★系統級控制器：CPU≥八核，4核A76（主頻最高2.4GHz）,4核A55（主頻最高1.8GHz）；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必須支持Rknn模型的模型推理。支持的深度學習框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；內存≥8G；硬盤≥64G；其他通信接口：不少于USB2.0*3，USB3.0*1，（略）口，HDMI2.1接口，Type-C接口*1，3.5mm音頻接口；40Pin接口：支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能；
12、★硬件調試器：可對單個舵機進行調試控制、ID修改、參數查看。可對電機進行調試、參數查看。可直連傳感器對傳感器數據進行信息查看。可以連接嵌入式控制器，對機器人底盤進行運動測試，保障機器人良好的運行狀態，CPU內核：ARMCortex-M4；CPU最大主頻≥200MHz；RAM≥192KB；EROM≥512KB；內置12V/1700mAh電池，調試硬件時無需外接電源適配器；內置2.4寸，240*320分辨率顯示屏，可將調試結果直接顯示在屏幕上；1個充電口12V；1個電機接口；1個舵機接口；1個超聲TOF接口；1個傳感器接口板接口；1個嵌入式控制器接口；ADC接口*4，可外接模擬量的傳感器；配置5路按鍵、1個搖桿；
13、其他配件：配置鍵鼠套裝1套；視頻采集卡1套；虛擬負載1個；U盤1個；
14、軟件功能
1)提供機器人調試軟件，基于QT的UI界面，運行在ARM架構下ubuntu20.04系統中，將超聲波、碰撞、里程計等傳感器信息顯示在圖形界面上，在軟件內可以通過鼠標操作控制兩輪底盤、三輪底盤、四輪底盤前后左右、停止等基本運動。舵機調試界面可以讀取構型連接的所有舵機的角度，可以分別控制角度，并進行舵機ID設置和參數修改，可以控制射擊裝置；
2)基于兩輪差速、三輪全向、四輪全向底盤的輪速里程計計算（融合IMU）；
3)★基于深度視覺傳感器的點云處理軟件，可進行地面提取，高度濾波，識別不低于地面高度3cm的障礙物；
4)四輪全向底盤+單臂機器人綜合項目，機器人接收指令，從起點出發，通過視覺自主搜尋并抓取貨物，導航避障至目標點進行貨物放置；
5)機器人綜合項目，地面清潔機器人，從起點出發，通過視覺獲取：（略）
15、配套資源
1)ROS下全部示范功能的源代碼；
2)提供嵌入控制器Keil環境下的函數庫、工程模板，提供控制電機、舵機、電源、超聲TOF、傳感器接口板的通訊協議文檔，用戶可自行開發嵌入式程序；
3)提供兩輪差速底盤、五軸機械臂、兩輪差速底盤+單臂、三輪全向底盤+單臂、三輪全向底盤+射擊、四輪全向底盤+單臂等機器人構型的搭建指導書，以圖片為主，淺顯易懂。
4)提供三輪全向移動底盤、四輪全向移動底盤、兩輪差速移動底盤的控制協議；
5)★射擊裝置結構的三維模型圖紙；
6)提供與本產品一致的全部功能的使用手冊，案例運行手冊，C++，Python，Linux編程手冊，涵蓋全部傳感器調試，運動機構調試，（略）調試的調試指南，提供針對競賽項目的賽項調試指南；
5
核心設備：協作機器人、模塊化機器人、人形機器人
★項為重要功能滿足項。
注：
1．此表的總計是所有需采購人：（略）
2．分項內容的價格是包括了服務、稅費（包括關稅、增值稅）等在內的，有關項目的所有一切支出。
說明：1.各供應商根據本項目的基本要求，填報各產品單價、總價、品牌及制造商名稱：（略）
2.本次報價不作為中標依據，僅作為招標控制價依據（參考）；
報價人（公章）：
授權代表（簽字或蓋章）：
年月日

五、資格證明文件
（1）具有獨立承擔民事責任的能力；【如供應商是企業的（包括合伙企業）應提供有效的“企業法人營業執照”或“營業執照”；如供應商是事業單位：（略）
（2）供應商須提供法定代表人身份證（復印件加蓋公章）或法定代表授權書及授權代表身份證（復印件加蓋公章）；
（3）其他相關證明文件（如公司簡介，類似業績等）。