根據《中國科學院上海有機化學研究所物資采購管理辦法》等相關規定，就有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人項目采購組織競爭性磋商，歡迎合格的供應商前來參與。
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（略）：SIOC-JZ-（略）-5
采購項目名稱：（略）
采購方式：（略）
采購內容：有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人（3套）
采購要求：(采購項目技術規格、參數及要求)
（略）
采購內容
技術規格
數量
交貨期
預算金額
1
有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人
1.配置要求
有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人是有機合成實驗站自主搬運模塊的關鍵組件，其主要任務是將有機化學試劑和各類耗材從不同的功能模塊運送到移動機器人上。（略）建立連接，以便于進行協同控制和實時數據的收集。此外，機器（略）無線通信，以確保其自主移動的安全性、可控制性和可視化。（略）集成，全向自主實驗物料搬運機器人機器人應具備開放的通訊和協議接口，并支持離線和在線調試功能，以便進行靈活的設備管理和性能優化。
有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人包含：全向自主實驗物料搬運機器人本體1套、全向自主實驗物料搬運機器人控制器1套、全向自主實驗物料搬運機器人人機控制器1套、（略）1套、（略）1套、柔性夾爪1套。
2.技術參數
2.1有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人
（略）有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人本體
*（1）最大負載：≥7kg
*（2）機械臂重量：≤25kg
*（3）自由度：6自由度
*（4）重復定位精度：≤±0.02mm
*（5）工作半徑：≥988mm
（6）工具端線速度：≤3.2m/s
（7）通訊接口：RS232×1；（略）RJ45×1；USB3.0×2；HDMI×1；EtherCAT×1
（8）ISO潔凈室等級*：5
（9）供電電源：48VDC
（10）功耗：≤300W
（11）外殼材料：鋁合金
（12）工作環境溫度：0~50℃
（13）工作環境濕度：≤93%RH（無冷凝）
（14）防護等級：IP67
*（15）J1軸運動范圍：≥±360°，J1軸最大速度：180°/s
（16）J2軸運動范圍：≥±175°，J2軸最大速度：180°/s
（17）J3軸運動范圍：≥±175°，J3軸最大速度：234°/s
（18）J4軸運動范圍：≥±175°，J4軸最大速度：240°/s
（19）J5軸運動范圍：≥±175°，J5軸最大速度：240°/s
*（20）J6軸運動范圍：≥±360°，J6軸最大速度：240°/s
（21）力控精度：力：0.5N；力矩：0.1N·m
（22）工具端數字量輸入輸出：2路數字輸入，2路數字輸出
（23）工具端模擬量輸入：2路
（24）工具端電源輸出：12V/24V
（25）工具端電流輸出：1A（額定）
（26）工具通訊接口：RS485（與2路模擬輸入引腳復用，二者不可同時使用）
（27）噪聲≤70dB
*（28）協同操作：根據ISO10218-1:2011進行協同操作，具備“安全適用的受監控停止”、“拖動示教”以及“功率與力限制”等協作機器人安全功能。
（29）使用壽命：＞80000h
（略）有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人控制器
*（1）尺寸：≤450×250×350mm
（2）工作環境溫度：0~50℃
（3）工作環境濕度：≤93%RH（無冷凝）
*（4）通訊方式：（略）
（5）供電電源：100~240VAC，50~60Hz
（6）防護等級：IP43
（7）通用數字IO：16路輸入/16路輸出（標配）
（8）安全IO：5路安全輸入，4路安全輸出，均為雙冗余通道
（略）有機合成實驗站全向自主實驗物料搬運機器人人機控制器
（1）尺寸：≤290×170×80mm
（2）重量：≤0.84kg（不含線）
*（3）顯示：≥10寸電容式液晶顯示屏，分辨率1920×1200
（4）人體工學設計，配有急停和力控等安全按鈕
（5）防護等級：IP54
（6）線纜長度；≥5m
（略）有機合成實驗（略）
（1）支持外設插件開發，可以將機器人外圍生態產品控制軟件集成在示教器內，編程時可以靈活調用；
（2）支持全觸摸時界面操作，用戶通過在示教器面板，對機器人動作進行示教和在線編程；
（3）支持拖動示教，設有力控按鈕，可用手拖動機器人本體的方式：（略）
（4）支持軌跡記錄功能，在拖動示教時自動記錄軌跡，可對軌跡進行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中；
（5）支持碰撞防護功能，提供10個等級的碰撞防護等級，機器人檢測到碰撞后自動停止；
（6）提供基于ROS平臺的配套環境開發包、實訓手冊，（略）SDK開發包，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、WindowsVC++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發；
（7）支持離線仿真及編程；
*（8）協作和安全：碰撞防護檢測；提供安全IO接口檢測；支持關節運動范圍限制；具備縮減模式（縮減TCP速度、關節速度等）；
（9）支持外設，如搬運工具集成在示教器軟件中；
（10）支持在線升級，支持遠程故障診斷與維護、系統狀態監控等。
2.2（略）
（略）智能視覺相機
（1）傳感器類型；CMOS，卷簾快門
（2）像元尺寸：2.4μmx2.4μm
（3）靶面尺寸：111.8”
*（4）分辨率：3072×2048
（5）幀率：30.7fps
（6）動態范圍：71.3dB
（7）信噪比：41.3dB
（8）増益：0dB~24dB
（9）曝光時間：25us~2.5sec
（10）快門模式：支持自動曝光、手動曝光、一鍵曝光模式，支持GlobalReset和TriggerRolling功能
*（11）黑白/顏色：彩色
（12）像素格式：Mono8/10/12，BayerRG8/10110p/12112p，YUV422Packed,YUV422YUVPackedRGB8,BGR8
（13）Binning：支持1×1，2×2
（14）下采樣：支持1×1，2×2，4×4
（15）鏡像：支持水平鏡像、垂直鏡像輸出
（16）數據接口：GigE
（17）數字IO：6-pinHirose接頭提供供電和I0:1路光耦隔離輸入(Line0)，1路光耦混離輸出(Line1)，1路雙向可配置非隔離I/O(Line2)
（18）供電：9~24VDC，支持PoE供電
（19）典型功耗：2.（略）@12VDC
（20）鏡頭接口：C-Mount
（21）外形尺寸：29mm×29mm×42mm
（22）重量：≤100g
（23）IP防護等級：IP40
（24）溫度：工作溫度-30~60℃，儲藏溫度-30~70℃
（25）濕度：20%~95%RH無冷凝
（26）協議/標準：兼容GigEVisionV2.0協議及GenlCam標準，無縫銜接第三方軟件
（略）（略）
（1）CPU：Intel?Celeron?J1900，2.0GHz，4核，4線程，2MBL2緩存
（2）TDP：10W
（3）BIOS：AMIUEFI64Mbit
（4）內存：1×SO-DIMMDDR3L-1333MHz，(最大8GB)
（5）存儲：1×MSATA硬盤卡槽
（6）USB：1×USB3.0，3×US82.0，板載內置1個USB2.0可安裝硬件加密狗
（7）COM：2×COMK（DB9公頭)，可通過撥動開關配置RS232或RS485模式，R5485支持自動流控RS232帶有E5D防護(空氣放電:+8KV，接觸放電:±6KW)
（8）（略）：2×intel（略）口
（9）DV1-D：最高分辨率1920×1080
（10）擴展接口：1×全尺寸miniPCLe卡槽，帶有SIM卡槽
（11）看門狗：1~255級可編程設置
（12）（略）：Windows7/7Embedded/10IoT，Linux：Ubuntu，CentOS，Debian
（13）電源輸入：DC12~24V±10%，過流、過壓以及防反接保護，(當使用光源控制時，必須使用DC24V供電)
（14）電源功耗：最大功耗45W
（15）結構：全封閉鋁型材外殼，無風扇設計，支持壁掛式安裝或DIN-Rail導軌安裝
（16）尺寸（長×寬×高）：200×154.5×57.6mm
（17）重量：1.6kg
（18）工作溫度：-20~60℃(使用SSD)
（19）存儲濕度：-40~80℃(使用SSD)
（20）相對濕度：5~95%(非凝結)
（21）工作時振動：使用SSD：5~500Hz，15Grms，遵循IEC（略）
（22）工作時沖擊：使用SSD：20G(持續時間11ms，半正弦波)，遵循IEC（略）
（23）EMC：CE/FCCClassA
2.3柔性夾爪
（略）精密伺服驅動電動夾爪
（1）整體尺寸（長×寬×高）：≤234×61.7×265mm
（2）工作電壓：21.6-26.4VDC
（3）外形尺寸：61×120×86mm
（4）電流：0.5A(額定)/1.2A(峰值)
（5）通訊協議：支持Modbus-RTU協議和DigitalI/O
（6）通訊接口：1個8芯通訊接口
（7）夾持力（單側）：40-140N
（8）總行程：≥80mm；
（9）最大推薦負載：3kg
（10）打開/閉合時間：1.1s/1.1s
（11）位置重復精度：±0.02mm
（12）額定功率：12W
（13）運行噪音：＜30dB
（14）防護等級：IP54
（15）工作環境溫度：0-40℃
（16）工作環境濕度：85%RH以下
（略）伺服電動夾爪驅動器
（略）功能模塊
（1）尺寸（長×寬×高）：110×100×75mm；
（2）功率損失，典型值12W；
（3）耗用電流（額定值）500mA；僅CPU，輸入電流耗用電流最大值1500mA；CPU連同全部擴展模塊；
（4）電源電壓：額定值DC24V，允許范圍(DC)為20.4V~28.8V；
（5）1（略）通信端口，支持PROFINET通信；
（6）工作存儲器：150KB；裝載存儲器：4MB；保持性存儲器：14KB；位存儲器（M）：8192個字節；
（7）用戶存儲器：150KB（故障安全型200KB）/4MB裝載存儲器，可用專用SD卡擴展/14KB保持性存儲器；
（8）溫度為-20℃~60℃，相對濕度為10~95%；
（9）脈沖輸出最多可組態4個使用任意內置DC/DC/DCCPU（略）板輸出的脈沖輸出100kHz（Qa.0到Qa.3），20kHz（Qa.4到Qb.1）。
（10）布爾運算執行速度0.08μs/指令，移動字執行速度1.0μs/指令（DB訪問），實數數學運算執行加法速度1.78μs/指令（DB訪問）。
（11）過程映像大小：1024字節輸入（I）和1024字節輸出（Q）。
（12）信號模塊擴展最多8（略）模塊，信號板擴展最多1（略）板，通信模塊擴展最多3個通信模塊。
（13）最多可組態6（略）板輸入的高速計數器100kHz/80kHz（Ia.0到Ia.5），30kHz/20kHz（Ia.6到Ib.5）。
（14）12個用于HMI。
（15）8個用于客戶端GET/PUT(CPU間S7通信)。
（16）4個用于編程設備。
（17）8個用于用戶程序中的開放式用戶通信指令。
（18）延時中斷/循環中斷各4個，精度為1ms。
（19）沿中斷：12個上升沿和12個下降沿（（略）板時，各為16個）。
（略）功能模塊
（1）輸入點數14，輸出點數10。
（2）數字輸入邏輯1信號（最小）2.5mA時15VDC，邏輯0信號（最大）1mA時5VDC。
（3）數字輸出電壓范圍20.4－28.8VDC。
（略）模擬輸入模塊
（1）模擬輸入點數2
（2）輸入范圍0~10V
（3）分辨率：10位
（略）通信功能模塊
（1）通信接口由一個抗干擾的RJ45連接器組成。
（2）數據傳輸速率達10/100Mbit/s。
（3）集成的PROFINET接口允許與以下設備通信：編程設備、HMI設備、其它SIMATIC控制器。
（4）支持以下協議：TCP/IP、UDP、OPCUA（服務器）、ISO-on-TCP、ModbusTCP、S7通信、ProfinetIO。
（5）隔離（（略）與PLC邏輯側）：變壓器隔離，1500VAC（型式測試）。
（6）（略）協議支持與第三方設備的通信。
（7）8個連接用于S7通信的客戶端連接，可以實現與S7-1200，S7-300/400/1500（略）S7通信。
（8）2個連接用于與Web瀏覽器的連接。
（略）協議
（1）通過Modbus指令，S7-1200可以作為Modbus主站或從站與支持ModbusRTU協議的設備進行通信。
（2）通過使用CM1241RS485通信模塊或CB1241RS485通信板，Modbus指令可以用來與多個設備進行通信。
（略）擴展數字量輸出模塊
（1）產品類型標志：SM1221，DQ8x24VDC/0.5A；
（2）電源電壓額定值(DC)：24V；
（3）電源電壓允許范圍下限(DC)：≥20.4V；
（4）電源電壓允許范圍下限(DC)：≤28.8V；
（5）來自背板總線DC5V，輸入電流最大值：120mA；
（6）功率損失的典型值：1.5W；
（7）數字輸出端數量：8；
（8）數字輸出在組件中的數量：1；
（9）（略）保護：外部預設；
（10）數字輸出感應式關閉電壓的限制：典型值(L+)-48V
（11）輸出端的通斷能力在電阻負載時的最大值：0.5A
（12）輸出端的通斷能力在照明負載時的最大值：5W
（13）額定輸出電壓（DC）：24V；
（14）（略）“0”，輸出電壓最大值；0.1V，附帶10kOhm負載；
（15）（略）“1”，輸出電壓最小值DC20V；
（16）（略）“1”，輸出電流額定值：0.5A；
（17）（略）“0”的剩余電流，輸入電流最大值：10μA；
（18）從“0”到“1”，電阻負載時的輸出延遲最大值：50μs；
（19）從“1”到“0”，電阻負載時的輸出延遲最大值：200μs；
（20）在水平安裝位置，環境溫度最高50℃的條件下，輸出端的總電流（每組）最大值：4A，每根零線的電流；
（21）繼電器輸出端，電感負載時的最大值：0.5A；
（22）照明負載時的最大值：5W；
（23）電阻負載時的最大值：0.5A；
（24）屏蔽導線最大長度：500m；
（25）非屏蔽導線最大長度：150m；
（26）報警信息可診斷；
（27）用于輸入端狀態，診斷可顯示LED；
（28）在通道之間，數字輸出電位隔離分組點數：1；在通道和背板總線之間電位差：AC500A；
（29）防護等級IP：IP20；
（30）滿足標準或許可：CE、CSA、UL、cULus、FM、RCM（原C-TICK）、KC；
（31）露天情況下，最大落差：0.3m；
（32）運行中的環境溫度范圍：-20-60℃；
（33）在水平安裝條件下，運行中的環境溫度范圍：-20-60℃；
（34）在豎直安裝條件下，運行中的環境溫度范圍：-20-50℃；
（35）運行中允許溫度變化：5℃至55℃，3℃/分鐘；
（36）運輸/儲存時的環境溫度范圍；-40-70℃；
（37）存放/運輸時的氣壓范圍：（略）hPa（氣壓符合IEC（略）標準要求）；
（38）運行時最大空氣濕度：95%（25℃無冷凝水）；
（39）外殼材料（正面）：塑料；
（40）尺寸（寬×高×深）：≤45×100×75mm；
（41）重量：≤180g
（略）伺服驅動手指
（1）外形尺寸：≤15×123×16mm
（2）數量：2套
（3）外形呈長方體，設有2個夾持塊安裝孔和4個精密伺服驅動電動夾爪安裝孔
（4）距離尺寸公差：±0.001mm
（5）直線度公差：±0.001mm
（6）平行度公差：±0.01’
（7）垂直度公差：±0.01mm/m
（8）平面度公差：0.01μm
（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm
（10）鋁合金材質，表面噴細砂，本色陽極氧化處理
（略）轉接法蘭
（1）外形尺寸：80×74×7mm
（2）數量：1套
（3）外形呈長方體，設有2個連接桿安裝孔、4個過線槽孔、4個電動快換安裝孔、一大一小2個精密定位器安裝孔
（4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ
（5）直線度公差：±0.001ｍm
（6）平行度公差：±0.01’
（7）垂直度公差：±0.01ｍｍ／ｍ
（8）平面度公差：0.01μm
（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm
（10）鋁合金材質，表面噴細砂，本色陽極氧化處理
（略）伺服驅動控制協議
（1）力位速可控：可以對夾爪的夾持位置、夾持力值和運行速度進行編程調節，可以任意組合搭配。
（2）夾持判斷：夾持過程中采用力控和位控相結合的方式：（略）
（3）夾持反饋：夾爪的狀態可以通過編程進行讀取，也可以根據夾爪本體的指示燈進行判斷
（4）掉電自鎖：當出現斷電時，夾爪可以持續保持夾持狀態來使工件不掉落，保證了夾持的安全性。
（5）出線定義：紅色線定義為24V，是電源直流24V正極；白色線定義為INPUT1，是I0模式數字輸入1；棕色線定義為INPUT2，是I0模式數字輸入2；橙色線定義為OUTPUTI，是IO模式數字輸出1；黃色線定義為OUTPUT2，是IO模式數字輸出2；黑色線定義為GND，是電源直流GND負極；藍色線定義為485_B，是通訊線負，T/R-；綠色線定義為485_A，是通訊線正，T/R+；編織線定義為PGND，是外殼(PE)接口。
（6）IO模式控制功能及對應地址：（略）
初始化夾爪：256（0x0100），重新標定夾爪和回零位；
力值：257(0x0101)，夾爪力值；
位置：259（0x0103），運動到指定位置；
速度：260（0x0104），以設定速度運行；
初始化狀態反饋：512（0x0200），反饋當前夾爪的初始化狀態；
夾持狀態反饋：513（0x0201），反饋當前夾爪的夾持狀態；
位置反饋：514（0x0202），反饋當前夾爪位置信息；
寫入保存：768（0x0300），寫入flash保存；
初始化方向：769（0x0301），配置夾爪初始化方向；
IO參數測試：1024（0x0400），直接控制4組IO功能；
IO模式開關：1026（0x0402），開啟IO功能開關；
IO輸出輸入高低電平選擇：（略）（0x（略）），配置IO輸入輸出類型；
（7）IO參數配置：（略）（0x（略）），四組IO參數，第1組IO參數配置，高字節0x04，低字節0x05，第1組位置；低字節0x06，第1組力值；低字節0x07：第1組速度；第2組IO參數設置，高字節0x04，低字節0x08，第2組位置；低字節0x09，第2組力值；低字節0x0A：第2組速度；第3組IO參數設置，高字節0x04，低字節0x0B，第3組位置；低字節0x0C，第3組力值；低字節0x0D：第3組速度；第4組IO參數設置，高字節0x04，低字節0x0E，第4組位置；低字節0x0F，第4組力值；低字節0x10：第4組速度。
2.4（略）
（1）集成化模型庫：提供豐富的機器人、實驗設備及常用輔助設備三維模型庫，支持直接調用，極大縮短仿真環境搭建時間。特別針對化學實驗環境，包含耐腐蝕、防爆設計的特殊設備模型。
*（2）用戶自定義CAD模型接口：支持用戶根據實驗需求，自行構建并導入三維CAD模型，確保仿真環境的高度定制化與真實性。
（3）高精度虛擬示教器：內置與真實示教器界面一致的虛擬示教器，支持點動控制、程序編寫、I/O配置查看等功能，操作體驗無縫對接，提升編程效率與準確性。
（4）視覺仿真與動態捕捉：集成視覺設定界面，支持手持式與固定式相機視野調整，實現試劑盒在隨機位置下的精確視覺定位與動態畫面捕捉，（略）。
（5）離線編程與無縫對接：允許在仿真環境中編制機器人程序，并直接導入真實機器人執行，確保程序無誤，減少現場調試時間。
*（6）數字雙胞胎技術：（略）動作同步，為化學實驗過程提供實時反饋與預測分析，優化實驗流程。
（7）PLC通訊與自動化控制：支持PLC信號通訊，通過PLC對仿真環境中的機器人、氣動元件及輸送線進行遠程手動/自動控制，（略）自動化水平。
（8）（略）域直觀監控：直觀展示機器人（略）域，確保機器人在設定（略）域內安全作業，一旦越界立即停止，保障實驗安全。
（9）靈活編程與示教：配備人機控制器，支持現場示教、在線與離線編程，以及拖動搬運、抓取示教功能，簡化復雜實驗物料搬運流程。
（10）多級碰撞防護：內置10級碰撞防護機制，遇碰撞即停，有效保護實驗設備與人員安全。
*（11）開放SDK（略）編程：支持LinuxC++、Lua腳本、WindowsVC++、Python及QT跨平臺編程，滿足多樣化開發需求，促進化學實驗自動化技術創新。
（12）通訊協議與離線仿真：開放通訊接口與協議，支持離線仿真測試，（略）性能，降低現場調試風險。
（13）精準搬運與快速換夾：（略），實現不同形狀、尺寸、重量物品的精準抓取與快速更換，提升搬運效率與靈活性。
（14）智能識別與2D視覺：配備智能2D視覺相機，精準識別物料托盤，提升搬運精準度與效率，減少人為錯誤。
（15）連續作業與自動充電：支持自動充電功能，確保24小時連續作業能力，滿足高強度化學實驗需求，提升整體工作效率與生產力。
（16）柔性夾爪保護：采用柔軟材質柔性夾爪，自動調節抓取力度，避免化學試劑瓶等易損物品表面劃痕與破損，保障實驗物料安全。
3.售后服務
3.1質保期內，質保服務為貨物及現場維修與維護、相關軟件的升級以及電話技術支持等服務，不再收取額外費用；保修期后，保證長期供應零備件和正常的售后服務，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務受理，4小時內響應，一般故障在24小時內排除；重大故障在48小時內排除。
3.2安裝驗收期間，負責送貨上門、安裝、調試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設備使用的全部材料），對用戶進行設備的基本操作和日常維護的現場培訓，內容包括設備原理，使用方法和維護方法等；
3.3設備在安裝、調試通過后1年的免費保修期。
3.4要求中標廠家在中國有完備的售后服務和技術支持，在中國通過ISO9001售后服務質量體系認證，并提供認證證書。
4.支付方式：（略）
合同簽訂后支付合同總金額的90%作為預付款，剩余10%驗收合格后支付。
注：*標注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。
3套
合同簽訂生效后30天內交貨
95萬元(人民幣)
商務要求：企業營業執照、法人代表授權委托書及被授權委托代理人身份證、業績證明（三年內同類型采購合同）等其他相關材料。
文件遞交時間：2024年9月14日14時00分
文件遞交地址：（略）
注意：所有文件請務必全部完整密封，如未密封或有破損將視為無效文件。
會議時間：2024年9月14日14時00分
會議地點：（略）
項目聯系人：（略）
聯系電話：（略）
郵箱：（略）
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