根據《中國科學院上海有機化學研究所物資采購管理辦法》等相關規定，就力反饋型全向角運動試劑機器人項目采購組織競爭性磋商，歡迎合格的供應商前來參與。
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（略）：SIOC-JZ-（略）-2
采購項目名稱：（略）
采購方式：（略）
采購內容：力反饋型全向角運動試劑機器人（3套）
采購要求：(采購項目技術規格、參數及要求)
（略）
采購內容
技術規格
數量
交貨期
預算金額
1
力反饋型全向角運動試劑機器人
1.功能要求
（1）功能要求：力反饋型全向角運動試劑機器人可實現化學試劑全向自主搬運；機器人具備力反饋功能，可以同時兼顧實驗運行過程中的可靠性與安全性，以保障實驗穩定運行。
（2）編程與示教功能：力反饋型全向角運動試劑機器人可通過力反饋型全向角運動試劑機器人人機控制器對機器人自動搬運動作進行現場示教、在線與離線編程，同時支持拖動搬運、抓取示教。
（3）安全防護功能：力反饋型全向角運動試劑機器人具有碰撞防護功能，提供10個等級的碰撞防護等級，檢測到碰撞后自動停止；同時支持在無水無氧環境中對化學試劑進行穩定搬運，具備防爆防護與預警功能。
（4）定位與移動功能：力反饋型全向角運動試劑機器人能夠在三維空間內實現高精度定位與移動，（略），確保進樣準確性和可重復性。
*（5）高效作業功能：力反饋型全向角運動試劑機器人具備快速響應和高速運動能力，能在短時間內完成大量樣本的液體進樣工作，移液槍頭料庫可容納384個移液槍頭，提高實驗效率；機器人采用光電開關監控，可監控4套移液槍頭盒和1套廢料盒，信號可傳輸到PLC；具有連續作業能力，可實現自動充電功能，實現24小時連續作業。
（6）開發與接口功能：（略）SDK二次開發，包括Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、WindowsVC++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發；機器人開放通訊與協議接口，實現離線仿真測試功能。
2.配置要求
力反饋型全向角運動試劑機器人包含：1套液體進樣機器人模塊和1套精密氣動夾爪，液體進樣機器人模塊由1套六軸機器人和1件機器人底座組成，精密氣動夾爪由1套精密氣動手指、2件夾爪、1件氣動手指安裝板、1件轉接法蘭、2件調速閥、2件磁性開關組成。
3.技術參數
3.1力反饋型全向角運動試劑機器人
*（1）最大負載：≥5kg。
*（2）機械臂重量：≤24kg。
（3）自由度：6自由度。
（4）重復定位精度：≤±0.02mm。
*（5）工作半徑：≥886.5mm。
（6）工具端線速度：≤2.8m/s。
（7）通訊接口：CAN總線接口。
（8）連接控制柜電纜長度：≥5m。
（9）供電電源：DC48V。
（10）功耗：≤200W。
（11）外殼材料：鋁合金。
（12）工作環境要求：溫度：0~40℃；濕度：90%相對濕度（無冷凝）。
（13）防護等級：IP54。
（14）運動范圍及最大速度：J1軸運動范圍≥±175°；J2軸運動范圍≥±175°；J3軸運動范圍≥±175°；J4軸運動范圍≥±175°；J5軸運動范圍≥±175°；J6軸運動范圍≥±175°；J1-J3最大速度≥150°/s；J4-J6最大速度≥180°/s。
（15）工具端參數：4路（可配）數字量輸入輸出；2路模擬量輸入；電源輸出0V/12V/24V（可配）；電流輸出0.8A。
*（16）協同操作：根據ISO10218-1:2011進行協同操作，具備“安全適用的受監控停止”、“拖動示教”以及“功率與力限制”等協作機器人安全功能。
（17）機器人人機控制器采用人體工學設計，配有急停和力控等安全按鈕；尺寸≤355×235×54mm；重量≤1.57kg。
*（18）機器人人機控制器顯示：≥10寸電阻式液晶觸控屏。
（19）機器人人機控制器防護等級：IP43。
（20）機器人控制器尺寸≤380×350×258mm；重量≤20kg；示教器連接電纜長度≥4m；供電電源：100~240VAC，50~60Hz。
*（21）控制器通訊方式：（略）
（22）控制器防護等級：IP43。
（23）控制器IO接口：DI不少于8，DO不少于8；AI不少于2，AO不少于2。
（24）機器人底座采用鋁合金材質，表面噴細砂，本色陽極氧化處理，外形呈正方體，外形尺寸≤180×180×18mm。
（25）底座加工要求：距離尺寸公差≤±0.001ｍｍ、直線度公差±0.001ｍm、平行度公差≤±0.01’、垂直度公差≤±0.01ｍｍ／ｍ、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra：＜0.4μm。
3.2（略）
（1）外設集成功能：系統支持外設插件開發，可將機器人外圍生態產品控制軟件集成在示教器內，便于編程時靈活調用；支持外設，如搬運工具集成在示教器軟件中。
*（2）安全與協作功能：碰撞防護檢測（支持碰撞防護功能，提供10個等級的碰撞防護等級，機器人檢測到碰撞后自動停止）；提供安全IO接口檢測；支持關節運動范圍限制；具備縮減模式（縮減TCP速度、關節速度等）。
（3）示教與編程方式：（略）
（4）編程開發支持：提供基于ROS平臺的配套環境開發包、實訓手冊，（略）SDK開發包，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、WindowsVC++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發。
（5）在線升級與維護功能：系統支持在線升級，支持遠程故障診斷與維護、系統狀態監控等。
3.3（略）
*（1）虛擬示教器：系統可直接顯示機器人虛擬示教器，該虛擬示教器基本與真實示教器一致，可通過虛擬示教器點動機器人、創建機器人程序、查看機器人I/O配置等操作，且操作方式：（略）
（2）模型庫功能：系統具有機器人模型庫、設備模型庫、（略）常用其他設備模型庫，可直接調用，系統同時支持用戶自建的三維CAD模型功能。
（3）視覺定位與拍攝功能：系統中可進行機器人視覺設定界面及相機視野調整界面；可實現試劑盒在隨機不同的位置處，通過手持式相機視覺定位，實現精確抓取定位，同時可使用虛擬視覺進行拍攝動態畫面；可實現試劑盒在隨機不同的位置處，通過固定式相機視覺定位，實現精確抓取定位，同時可使用虛擬視覺進行拍攝動態畫面。
*（4）數字雙胞胎功能：仿真軟件具備數字雙胞胎基本功能，（略）動作同步。
*（5）仿真軟件離線編程導入運行功能：在虛擬仿真軟件中編制的機器人程序，通過虛擬仿真軟件直接導入真實的機器人中，并能直接運行使用。
（6）與PLC信號通訊功能：仿真軟件可實現同PLC信號通訊功能，通過PLC實現對虛擬仿真環境中機器人、氣動元件、皮帶輸送線進行手動/自動控制。
（7）（略）域保護功能：用戶可直觀查看機器人的可視化（略）域，機器人在設定好（略）域后，手爪及機械臂本身處于保護狀態，無法移出（略）域，一旦機器人將移出（略）域，機器人停止工作。
3.4柔性夾爪
（1）精密氣動夾爪由1套精密氣動手指、2件夾爪、1件氣動手指安裝板、1件轉接法蘭、2件調速閥、2件磁性開關組成。
（2）精密氣動手指基礎參數：整體尺寸（長×寬×高）≤106×39.5×134mm、外形尺寸≤106×39.5×97mm、重量≤750g、M5×0.8接管口徑。
（3）精密氣動手指工作參數：閉合夾持力160N、張開夾持力195N、總行程≥22mm、重復精度±0.02mm、工作溫度范圍-20~70℃、使用壓力范圍0.15~0.7Mpa、最高使用頻率60（（略））。
（4）夾爪基礎參數：外形尺寸≤37×25×40mm。
（5）夾爪加工參數：距離尺寸公差±0.001mm、直線度公差±0.001mm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01mm/m、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra＜0.4μm。
（6）夾爪采用鋁合金材質，表面噴細砂，本色陽極氧化處理。
（7）轉接法蘭外形呈長方體，外形尺寸≤162.5×65×15mm。
（8）轉接法蘭采用鋁合金材質，表面噴細砂，本色陽極氧化處理。
（9）轉接法蘭加工參數：距離尺寸公差±0.001ｍｍ、直線度公差±0.001ｍm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01ｍｍ／ｍ、平面度公差0.01μm、表面粗糙度Ra＜0.4μm。
（10）氣動手指安裝板外形呈長方體，安裝板外形尺寸≤67×60×10mm。
（11）氣動手指安裝板采用鋁合金材質，表面噴細砂，本色陽極氧化處理。
（12）氣動手指安裝板加工參數：距離尺寸公差±0.001ｍｍ、直線度公差±0.001ｍm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01ｍｍ／ｍ、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra＜0.4μm。
4.售后服務：
4.1項目有專門負責的經驗豐富的維修工程師和專門的技術應用支持工程師負責，負責設備送貨上門、安裝、調試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設備使用的全部材料）。在質保期內，質保服務為貨物及現場維修與維護、相關軟件的升級以及電話技術支持等服務，不再收取額外費用；保修期后，保證長期供應零備件和正常的售后服務，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務受理，4小時內響應，一般故障在24小時內排除；重大故障在48小時內排除。
4.2安裝驗收期間，負責送貨上門、安裝、調試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設備使用的全部材料），對用戶進行設備的基本操作和日常維護的現場培訓，內容包括設備原理，使用方法和維護方法等；
4.3設備在安裝、調試通過后1年的免費保修期。
4.4要求中標廠家在中國有完備的售后服務和技術支持，在中國通過ISO9001售后服務質量體系認證，并提供認證證書。
5.支付方式：（略）
合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預付款，剩余5%驗收合格后支付。
注：*標注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。
3套
合同簽訂生效后30天內交貨
95萬元(人民幣)
商務要求：企業營業執照、法人代表授權委托書及被授權委托代理人身份證、業績證明（三年內同類型采購合同）等其他相關材料。
文件遞交時間：2024年9月11日14時45分
文件遞交地址：（略）
注意：所有文件請務必全部完整密封，如未密封或有破損將視為無效文件。
會議時間：2024年9月11日14時45分
會議地點：（略）
項目聯系人：（略）
聯系電話：（略）
郵箱：（略）
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