根據《中國科學院上海有機化學研究所物資采購管理辦法》等相關規定，就高通量液體進樣機器人項目采購組織競爭性磋商，歡迎合格的供應商前來參與。
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（略）：SIOC-JZ-（略）-1
采購項目名稱：（略）
采購方式：（略）
采購內容：高通量液體進樣機器人（3套）
采購要求：(采購項目技術規格、參數及要求)
（略）
采購內容
技術規格
數量
交貨期
預算金額
1
高通量液體進樣機器人
1.配置要求
高通量液體進樣機器人用于液體試劑自動精準分配模塊的研發，作為各實驗站液體精準過程中全自動帶通訊功能移液槍的載體。
該機器人包含：1套液體進樣機器人模塊和1套移液槍頭料庫，液體進樣機器人模塊由1套四軸機器人和1件機器人底座組成，移液槍頭料庫由4套移液槍頭盒、1套廢料盒、1件廢料盒托盤、5個光電開關、4件移液槍頭組件定位板、16件支撐柱、4件光電安裝板、1件光電傳感器墊塊及1件底板組成。
2.技術參數
2.1液體進樣機器人
（略）液體進樣機器人本體
（1）種類：水平多關節；
（2）軸數：4；
（3）臂長：500mm；
*（4）J1軸手臂長度：300mm；J1軸旋轉范圍：±132°；
*（5）J2軸手臂長度：200mm；J2軸旋轉范圍：±148°；
*（6）J3軸行程：150mm；
*（7）J4旋轉范圍：±360°；
（8）J1軸電機功率：400W；J2軸電機功率：200W；J3軸電機功率：100W；J4軸電機功率：100W；
（9）J1軸最大速度：600°/s；
（10）J2軸最大速度：600°/s；
（11）J1-J2軸最大合成運行速度：7330.4mm/s；
（12）J3軸最大運行速度：1333.3mm/s；
（13）J4軸最大運行速度：1666.7mm/s；
*（14）額定負載：2kg；最大負載：5kg；
（15）J4軸允許裝載的額定慣性力矩（kg·m2）：0.005；J4軸允許裝載的最大慣性力矩（kg·m2）：0.035；
*（16）J1-J2軸重復定位精度：±0.01mm；J3軸重復定位精度：±0.01mm；J4軸重復定位精度：±0.005°；
（17）標準循環時間：0.36s;
（18）J3軸最大下壓力：100N；
（19）用戶IO：26針DB頭，7路輸出，6路輸入；
（20）用戶配管：φ6×2根；
（21）安裝方式：（略）
*（22）重量：13.6kg；
（23）安裝用臺架的平面度：0.1/500mm；
（24）運行環境溫度：0-40℃，儲存、運輸環境溫度：-10-60℃；
（25）運行環境濕度：90%RH以下（不結露）；儲存、運輸環境濕度：75%一下（不結露）；
（26）運行震動強度：2.9m/s2（0.5G）以下；儲存、運輸震動強度：29.4m/s2（3G）以下；
（27）安裝接線條件：D種接地（接地電阻100Ω以下）；
（28）限位保護：①軟件限位，②機械限位（J1、J2、J3軸）；
（29）外形尺寸：150*711*600mm；
（略）液體進樣機器人控制器
（1）尺寸：≤400×260×160mm
（2）重量：≤10kg
（3）電源電纜長度：≥1.5m
*（4）通訊方式：（略）
（5）供電電源：220VAC，50~60Hz
（6）防護等級：IP43
（7）外部通信：RS-232接口3個，（略）接口1個，LVDS接口1個，USB（2.0）接口2個
（8）位置控制周期：8K/16K
（9）運動/伺服控制功能：拱形移動，直線插補，圓弧插補，連續軌跡，各類型加減速等
（10）支持編碼器類型：多圈絕對值式、單圈絕對值式
（11）離線運動：完全絕對位置控制方式：（略）
（12）編程環境：AR語言
（略）液體進樣機器人人機控制器
（1）外形尺寸：≤355x248x70mm
（2）重量：≤1.8kg
*（3）顯示：≥8寸電阻式液晶觸控屏
（4）人體工學設計，配有急停和力控等安全按鈕
（5）防護等級：IP43
（6）示教方式：（略）
（7）電源：24VDC
（8）數據線：≥3m
（9）編程環境：AR語言
（略）機器人底座
（1）外形尺寸：≤170×190×200mm
（2）數量：1套
（3）外形呈長方體，上表面設有4個機器人安裝孔，下方設4個臺面固定孔
（4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ
（5）直線度公差：≤±0.001ｍm
（6）平行度公差：±0.01’
（7）垂直度公差：≤±0.01ｍｍ／ｍ
（8）平面度公差：0.01μm
（9）鋁合金材質，表面經過噴細砂和本色陽極氧化處理
（略）主要功能
高通量液體進樣機器人用于液體試劑自動精準分配模塊的研發，作為各實驗站液體精準分配的主要載體，（略），（略）協同控制、數據采集、遠程監控及運維。
（1）高通量液體進樣機器人支持在無水無氧環境中對化學試劑進行穩定搬運，（略），能夠確保每次進樣的準確性和可重復性，保證實驗結果的可靠性；
（2）高通量液體進樣機器人開放通訊與協議接口，且可實現其離線仿真測試功能；
（3）（略）協議與液體進樣機器人控制器進行通訊，同時支持TCP/IP、UDP、RS232串口通訊、Modbus通訊；
（4）高通量液體進樣機器人具備快速響應和高速運動的能力，能夠在短時間內完成大量樣本的液體進樣工作，而移液槍頭料庫可以容納384個移液槍頭，使得實驗效率更高效；
（5）高通量液體進樣機器人具有連續作業能力，能夠實現24小時連續作業，提高工作效率和生產力；
（6）高通量液體進樣機器人采用光電開關監控，可監控4套移液槍頭盒和1套廢料盒的位置信息，信號可傳輸到PLC進一步控制；使用過的移液槍頭丟棄到廢料盒中，避免污染實驗環境；
（7）高通量液體進樣機器人設備可通過高通量液體進樣機器人人機控制器對機器人自動搬運動作進行現場示教、在線與離線編程；
（8）（略）SDK二次開發，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、WindowsVC++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發。
（略）（略）
（1）（略）協議與液體進樣機器人控制器進行通訊，同時支持TCP/IP、UDP、RS232串口通訊、Modbus通訊
*（2）協作和安全：碰撞防護檢測；提供安全IO接口檢測；支持關節運動范圍限制；具備縮減模式（縮減TCP速度、關節速度等）；
（3）支持外設，如搬運工具集成在示教器軟件中；
（4）支持在線升級，支持遠程故障診斷與維護、系統狀態監控等。
（5）IO系統包括34路輸入、27路輸出以及擴展IO（32輸入+32輸出）
（6）集成應用開發環境：用于提供程序開發環境的應用程序，包括代碼編輯器、編譯器、調試器和圖形用戶界面工具。集成了代碼編寫功能、分析功能、編譯功能、調試功能等一體化的開發軟件服務
（7）支持外設插件開發，可以將機器人外圍生態產品控制軟件集成在示教器內，編程時可以靈活調用；
（8）支持全觸摸時界面操作，用戶通過在示教器面板，對機器人動作進行示教和在線編程；
（9）支持軌跡記錄功能，在拖動示教時自動記錄軌跡，可對軌跡進行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中；
（10）提供基于ROS平臺的配套環境開發包、實訓手冊，（略）SDK開發包，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、WindowsVC++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發；
（11）支持離線仿真及編程，AR語言編程；
2.2移液槍頭料庫
（略）移液槍頭盒
（1）外形尺寸：≤130×90×110mm
（2）可容納移液槍頭數量：96
（3）一個移液槍頭的容積：1000μL
（4）移液槍頭外形尺寸：≤5.77×5.77×87.6mm
（5）距離尺寸公差：±0.001mm
（6）直線度公差：±0.001mm
（7）平行度公差：±0.01’
（8）垂直度公差：±0.01mm/m
（9）平面度公差：0.01μm
（10）表面粗糙度Ra：＜0.4μm
（11）夾持槽數量：2；夾持槽尺寸（長×寬×深）：22×4×2.5mm，內輪廓倒角半徑0.5mm
（12）鋁合金材質，表面噴細砂，本色陽極氧化處理
（略）廢料盒
（1）外形尺寸：≤180×180×150mm
（2）料口數量：3；料口直徑：16mm
（3）可容納移液槍頭數量：≥384
（4）距離尺寸公差：±0.001mm
（5）直線度公差：±0.001mm
（6）平行度公差：±0.01’
（7）垂直度公差：±0.01mm/m
（8）平面度公差：0.01μm
（9）夾持槽數量：2；夾持槽尺寸（長×寬×深）：22×4×2.5mm；內輪廓倒角半徑0.5mm
（10）亞克力材質，顏色透明
（略）光電開關
（1）檢測方式：（略）
（2）輸出形式：PNP輸出；
（3）感應距離：0.1m（白紙100x100mm）；
（4）光源(發光波長)：紅外LED(855nm)；
（5）電源電壓：≤DC12~24V±10%波動(p-p)10%；
（6）消費電流：≤30mA；
（7）控制輸出：負載電源電壓DC26.4V以下、負載電流100mA以下、0FF狀態電流0.5mA以下、（略）輸出(NPN/PNP輸出根據形式而不同)入光時0N/遮光時0N開關切換式；
（8）輸出殘留電壓：殘留電壓1V以下(負載電流小于10mA);殘留電壓2V以下(負載電流10~100mA)；
（9）響應時間：動作復位:≤1ms；
（10）工作溫度：動作時:-25~55℃、保存時:-40~70℃(但不結冰、結露)；
（11）工作濕度：動作時:濕度35~85%RH、保存時:濕度35~95%RH(但不結冰、結露)；
（12）保護構造：IEC60529規格IP65；
（13）外殼材質：聚對苯二甲酸丁二醇酯(PBT)；
（14）顯示部材質：聚碳酸酯；
（15）鏡頭材質：聚酯合橡膠(PAR)。
2.3（略）
（1）具有可直接調用的機器人模型庫；
（2）仿真軟件中可進行機器人視覺設定界面及相機視野調整界面；
*（3）虛擬示教器功能：包括創建機器人程序、虛擬示教器點動機器人、查看機器人I/O配置等操作，且操作方式：（略）
*（4）仿真軟件離線編程導入運行功能：在虛擬仿真軟件中編制的機器人程序，通過虛擬仿真軟件直接導入真實的機器人中，并能直接運行使用；
（5）可直接顯示機器人虛擬示教器，該虛擬示教器基本與真實示教器一致，可通過創建機器人程序、虛擬示教器點動機器人、查看機器人I/O配置等操作，且操作方式：（略）
（6）仿真軟件可實現樣品在隨機不同的位置處，通過手持式相機視覺定位，實現精確抓取定位，同時可使用虛擬視覺進行拍攝動態畫面；
（7）具有可直接調用設備模型庫；
（8）仿真軟件具備數字孿生，又稱數字雙胞胎的基本功能，（略）動作同步；
（9）具有支持用戶自行建立的三維CAD模型功能；
（10）仿真軟件可實現同PLC信號通訊功能，通過PLC實現對氣動元件、皮帶輸送線及虛擬仿真環境中機器人進行手動/自動控制；
（11）仿真軟件具備機器人（略）域保護功能直觀顯示。用戶可直觀查看機器人的可視化（略）域，機器人在設定好（略）域后，手爪及機械臂本身處于保護狀態，無法移出（略）域，一旦機器人將移出（略）域，機器人停止工作；
（12）仿真軟件可實現樣品在隨機不同的位置處，通過固定式相機視覺定位，實現精確抓取定位，同時可使用虛擬視覺進行拍攝動態畫面；
（13）（略）常用其他設備模型庫。
3.售后服務：
3.1項目有專門負責的經驗豐富的維修工程師和專門的技術應用支持工程師負責，負責設備送貨上門、安裝、調試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設備使用的全部材料）。在質保期內，質保服務為貨物及現場維修與維護、相關軟件的升級以及電話技術支持等服務，不再收取額外費用；保修期后，保證長期供應零備件和正常的售后服務，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務受理，4小時內響應，一般故障在24小時內排除；重大故障在48小時內排除。
3.2安裝驗收期間，負責送貨上門、安裝、調試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設備使用的全部材料），對用戶進行設備的基本操作和日常維護的現場培訓，內容包括設備原理，使用方法和維護方法等；
3.3設備在安裝、調試通過后1年的免費保修期。
3.4要求中標廠家在中國有完備的售后服務和技術支持，在中國通過ISO9001售后服務質量體系認證，并提供認證證書。
4.支付方式：（略）
合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預付款，剩余5%驗收合格后支付。
注：*標注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。
3套
合同簽訂生效后30天內交貨
93萬元(人民幣)
商務要求：企業營業執照、法人代表授權委托書及被授權委托代理人身份證、業績證明（三年內同類型采購合同）等其他相關材料。
文件遞交時間：2024年9月10日14時00分
文件遞交地址：（略）
注意：所有文件請務必全部完整密封，如未密封或有破損將視為無效文件。
會議時間：2024年9月10日14時00分
會議地點：（略）
項目聯系人：（略）
聯系電話：（略）
郵箱：（略）